Двигатель дергается на средних оборотах, ошибок нет

Коли даю газу загорається ESP, заглушив завів пропало. В чому причина?

Доброго времени суток. Проблема вот какая: периодически плохо тянет двигатель, слабо разгоняется бывает, что в гору еле еле едет, потом приходит в норму и как не в чем не бывало. Происходит это произвольно на любой период и на любой срок. Также стал плохо заводится, приходится долго крутить стартером что бы запустить двигатель и на горячую и на холодную без разницы (но это тоже периодично то нормально заводится то долго истязаю стартер). Подскажите что это может быть куда копать? Причём провалы тяги то пропадают то появляются резко В дополнение скажу у меня свечи накала одна или две мёртвые может с ними быть связано? 2.3JTD 2010г.в.