Бортовой компьютер на BMW X6M выдает ошибки стояночного тормоза – загорается значок его неисправности, затем загорается значок неисправности системы ABS. В чем может быть проблема?

Добрый день. Может кто понимает ситуацию.... Загорелся значек скользкая дорога, в окне "Servis: система Stabili Trak". Подсоединил ОП КОМ - показывает " C0196-71 Yaw Rate Signal - Invalid Data" (Неверный сигнал от датчика рыскания). Пробовал стереть - уходит и тут же появляется снова. Машина вроде едет как и всегда. Куда смотреть?

по повороте ключа, панель гаснет, стартер не крутит и не щёлкает. Вот думаю, это Аккум (ему 2,5 года) или щетки стартера? Я как понимаю если есть щелчок и не крутит, это втягивающее, если нет щелчка - Аккум или щетки?Получается, при повороте ключа в положение запуск, потухает все(магнитола, панель климата), но значки на панели остаются гореть, сейчас еще раз проверил....причем свет в салоне если включить, он не тухнет... на следующий день пришёл и запустил с первого раза Lexus RX 2003