Затягивает передачи и ошибка р0741. Можете восстановить работу коробки?

После второй передачи,если плавно разгонятся,из-под машины слышен звук(звук трещетки),похож как когда в детстве между рамой и колесом цепляли картонку. Если ехать км 50-60 и удерживать небольшие обототы,этот звук слышно,если отпустить педаль газа,звук пропадает,добавляю газу - снова появляется. На нейтралке при прогазовке звука нет. Заехал на СТО, подняли машину, прокручивают передние колеса,и звук этой трещетки доносится с задней части коробки. Подскажите,пожалуйста, что это может быть?

Нужен совет. Столкнулся с такой проблемой, что, именно, на прогретом авто при полном вывороте руля, как в левую сторону так и в правую стороны , в движении появляются цикличные биение и удары в районе коробки или передних приводов (середина и даже больше с правой стороны). Биений в руль по прямой и на скорости нет. На холодную тоже. Были заменены оба правых шруса( внутренний и наружный). Изменений никаких. Теперь буду смотреть левую сторону, но звук не похож на шрусовский. Подскажите,как бороться с такой проблемой.