Горит ошибка С1433 положения угла поворота руля , снимался рулевой вал и после этого загорелась и не стирается. Нужна помощь.

Парни, нужен совет. Поначалу руль стал туговато крутиться, поспрашивал у знакомых пыжеводов, говорят, что это нормально, типа проблема скорее всего в подходящих опорных подшипниках. Через какое-то время стало еще труднее крутить баранку, впдоть до того, что одной рукой и не повернеш, достал WD-ку, побрызгал крестовину, лучше не стало. Подзабил и начал готовиться к замене опорников. Как-то утром начал выезжать и понимаю, что руль крутиться как и прежде одним пальчиком. На следующий день снова туго. Масло в норме, пузерей при повороте руля от упора до упора нет. Поездил неделю, стало совсем невыносимо, сейчас только 2 руками и крутится с заеданиями, из нормального положения поворот на 30 градусов, становится тяжело, затем отпускает, снова гоадусов на 30, снова туго и отпускает, и так постоянно. Крестовина?

Почему гудит насос гидроусилителя руля? Я понимаю, что это неисправность какая-то, но хотелось бы понимать, что в таких случаях делать и как исправлять. Может гудеть из-за недостаточного уровня жидкости или причины этого другие?