На toyata avalon 2000года на гарячей движок не заводится а стартер крутит

Давно хочу разобраться и побороть неприятный момент запуска авто. Машина довольно тяжело заводится после езды и небольшого простоя (до часа-двух времени). Стартер крутит секунды 4 чтобы завести мотор, при этом напряжение падет так, что выключается регистратор и головное устройство. После такого завода еще секунд 7-10 мотор вяло реагирует на педаль газа, т.е. обороты практически не поднимаются, машину подергивает. После чего вся динамика выравнивается и дальше при езде никаких проблем нет. Если машина стоит долгое время, например, ночь на стоянке, то заводится сразу с пол оборота. Ни разу не было такого, чтобы после длительного простая она трудно завелась.

У меня второй лянда зонд выдаёт ошибку Р0138 Ошибка загорается не сразу через некоторое время после сброса опять через время появляется. До этого я выбросил второй катализатор в который вкручивалась вторая лянда. Подскажите как избавиться от ошибки и на что она влияет?