На холостом ходу заметил, что машина вперёд/назад качается. Ещё при переключении с первой на вторую слышу хруст. Может и не связано. Это нормально что двигатель так покачивается?

Всем привет Ошибка выскакивает иногда, в основном после запуска двигателя и начала движения. Если ее скинуть, то авто ездит без проблем. Масло ровно по уровню, единственно его давно не менял, может быть из за него проблема? масло пахнет обычной трансмиссионкой. Помогите..( Sorento BL, 2.5TD (170 л/с)"

История такая. После замены сцепления и актуатора машина прошла 20 000 км. Т.к. сцепление износилось (появились провалы передач, рывки на низких оборотах), то решили сделать инициализацию сцепления (отрегулировать его с учетом износа). Сделали инициализацию. Теперь при движении вперед все стало гладко - там, где ждал рывков-толчков от КПП или провалов - они исчезли. Все четко. Зато при движении на задней передаче появилась сильная вибрация в салоне, которая даже пугает. В чем проблема?