такая проблема, прыгают обороты когда медленно двигаешься на сцепелнии вперед или назад на сцеплении, машина е46 330 2003 год механика. на диагностике ошибок нет, в чем может быть дело?

Приветствую всех и прошу помощи по сцеплению, проблема следующая, около 7 месяцев назад, после прогрева Авто особенно в пробках , на хх, появился противный свист или писк, если выжать сцепление то звук не проходит, лечится только набором оборотов, но по возвращению на хх писк возвращается , происходит все по нарастающей, сначала писщит 2-3 секунды с переодическим прерыванием, потом становится постоянным. Передачи включаются вроде ровно, пробуксовок не чувствую, иногда залипает задняя, но достаточно воткнуть первую и перевести обратно на заднюю все втыкается без проблем. поделитесь мнением

Завел с утра машину поехал загорелся abs,приехал на работу ,работы ехать abs потух но что то коробка стала переключатся жёстко, через 5 км ошибка коробас в аварийном.Берем Vida и видим ошибки BCM 0020, TCM 0023, ECM 510F Сброс ошибок коробас работает идеально и через 500м опять ошибка .Подскажите куда копать и с чего начать???