Suzuki Swift Прям сильный удар проимходит при переключении на драйв и при включении задней передачи. Проверил подушки, привода.... помогите разобраться

Всем привет Ошибка выскакивает иногда, в основном после запуска двигателя и начала движения. Если ее скинуть, то авто ездит без проблем. Масло ровно по уровню, единственно его давно не менял, может быть из за него проблема? масло пахнет обычной трансмиссионкой. Помогите..( Sorento BL, 2.5TD (170 л/с)"

Недавно появился звук напоминающий клацание полуосей но звук из района раздатки. Обычно если паркуюсь больше с повернутыми колесами но может и с прямыми. При езде его нет и при поворотах тоже нет только при очень медленном движении. В крестовинах люфта нет. Есть небольшой люфт на излом в переднем кардане. Но при обычной езде он же отключен. Специалист по карданам высказал предположение что подклинивает одну из задних крестовин. Но звук явно центр перед. Буду признателен любым предположениям где копать